ジャンル不定の日記です。

モータードライバ買った

Orange Pi Zeroと MOSFET でのモーター制御ができたが、
次の段階として今回は5V駆動したんで12V駆動のために2.54mm化のDCジャックを注文して、
N-MOSFETだけだとモーター1つにGPIO4ピン使うが半分P-MOSFETならGPIOx2で制御できるはず。
というわけでP-MOSFETを買おうと思ったんだが、
デュアルMOSFETなるものを知った。

デュアルMOSFETはそのまんまMOSFETが2つのIC?なんだが、N+Pのものがある。
NのデュアルとPのデュアルに部品を分けた方が1個で電流を1本流せるが、
今回SOT-23のMOSFET使ってわかったが、肉眼で印字が見えないからNとPの2種類あったらどっちかわからん。
N+PのデュアルMOSFET使えば部品が1種で済むから見分ける必要がない。
というわけで、AO4606ってSOIC-8(SOP-8とは幅が違うぽい)のデュアルMOSFETを買おうかと思った。
SOT-23のシングルMOSFET50個分の値段で10個入りくらいの価格。
L9110SってフルブリッジのモータードライバICと似たような価格。
L9110は12V0.8Aしか流せないんでギリギリな感じだがAO4606は30V6Aまででかなり大電流が流せる。

が、よく考えるとフルブリッジのモータードライバはMOSFET4個分なんだよね。
ということに気づいたんでL9110買ってみることにした。
SOP-8だとAO4606と大差ない価格だったが、
変換基板につけるのもめんどいし勿体無いから、テスト用にL9110HってDIPパッケージのやつを5個にした。
本番ではSOP-8のL9110Sを別途買うつもり。

MOSFETでモーターを動かす前にLEDで実験

昨日タクトスイッチとMOSFETを使ってLEDを1個光らせる実験をしたが、
Orange Pi ZeroでMOSFET8個を制御する実験やった。

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int main(void){
    char phase[4][4]={
        {'1','0','0','1'},
        {'1','0','1','0'},
        {'0','1','1','0'},
        {'0','1','0','1'}
    };
    int gpio[4];
    gpio[0]=open("/sys/class/gpio/gpio12/value",O_WRONLY);
    gpio[1]=open("/sys/class/gpio/gpio11/value",O_WRONLY);
    gpio[2]=open("/sys/class/gpio/gpio6/value",O_WRONLY);
    gpio[3]=open("/sys/class/gpio/gpio1/value",O_WRONLY);
    int i,j,p;
    for(i=0;i<100;i++){
        p=i%4;
        for(j=0;j<4;j++){
            write(gpio[j],&phase[p][j],1);
        }
        sleep(1);
    }
    char b='0';
    for(j=0;j<4;j++){
        write(gpio[j],&b,1);
    }
    close(gpio[0]);
    close(gpio[1]);
    close(gpio[2]);
    close(gpio[3]);
    return(0);
}
↑ソースコードはこんな感じ。


1秒毎に2個ずつ光るLEDが変わる。
ミニブレッドボード4個は全部同じでハーフブリッジ回路?にした。
MOSFETは8個だが2個は同時にON/OFFするんでGPIOは4本。
12,11,6,1のGPIO使った。6と1の間にはGNDがあるんで1ピン飛ぶ。
MOSFETは全部Nチャネルだが、半分Pチャネルにすれば2本で制御できると思ってる。

MOSFETでLED光らせてみた

昨日MOSFET届いてたんでLED光らせる実験してみた。

注文したMOSFETはAO3406ってやつなんだが、届いたの顕微鏡で見たらA69Tって書いてあった。
最初A59Tに見えて調べたらPチャネルのようで違うの送られたのかと思ったが、(まあAO3406じゃない時点で違うがw)
A69TというのがNチャネルのようで、よく見たら印字はA69だった。
A69Tのデータシートは見つからなかったがAO3406と同等品と信じる・・・
AO3406は30V,3.6Aまで流せてチャージ速度が速そうなものを選んだ。


↑LED光らせてる実験。指の下にタクトスイッチがある。

SOT23変換ボードは先日届いてたのでMOSFETは変換ボードに載せたが、ハンダが思いっきし曲がったw
まあ電気的には問題なさそうだったんで曲がったまま。
テープで固定してからハンダすべき?
端子はAO3406のデータシートのとおりにやったが、1本だけの側がDで左下(Dが上として)がGで右下がS。

以前買った中華フラックスが未使用で、国産無洗浄フラックスももったいないし中華フラックス使ってみたがいい感じだった。
MOSFETのハンダは失敗して曲がっちゃったが、ヘッダーピンのハンダはランドに吸い込まれる感じできれいにハンダできた。
無洗浄じゃないフラックスと思うんで、一応ウェットティッシュで軽く拭いといた。

後から書いたが、

回路図こんな感じ。
LEDのVFわからんので適当に300Ωで事前に光ること確認してからやった。
最初MOSFETのゲートのところに抵抗つけなかったんだが、電源つないだらスイッチ押して無いのに光った。
ゲートをGNDに繋がないと電圧不定で誤動作しちゃうわけね。
100kΩつけたら期待通りの動作になった。

Mini-ITXケースのVESAマウント金具作った

先日届いた中華Mini−ITXのVESAマウントをどうしようか考えてたが、
近所のホームセンター3軒目で使えそうな素材発見したんで作った。

1x200x300のアルミ板使った。900円ちょい。
アルミなら2mmくらい厚み必要かと思ってたが、ホームセンターで触った感触だと思ったより硬くて、1mmどころか0.5mmくらいでもなんとかなりそうな気はした。
ステンとかブリキなんかも売ってたが、1mmアルミでいけるなら加工しやすいと思ったんでアルミに。

1枚板じゃなくて20mm以上のフラットバーを2本でもいけると思ってそっち方向で考えてたが、フラットバーは近所には売ってなかった。
コメリの通販で取り寄せようとしたが、10個からだったんで無理だった。


こんな感じに。

筐体幅が225mmで、ケース側のネジのピッチが先日の記事にも書いたが120mmと思ったが、今日測ったら119mmぽかった。
最初そのとおりに図面作り始めたが、VESA穴は中央から測るんで奇数だと0.5mm単位になる。
1mm単位のが簡単と思って、誤差1mmならなんとかなると思い、226mmと120mmに変更して図面書き終えた。
それが失敗だった。
VESAの100mmピッチはちょいきついがなんとか締まったのだが、ケース側のネジが入らんかった。
最初4mmドリルで穴開けたが4.8mmまで広げてそれでも入らず、ヤスリで気持ち内側に広げたがまだ入らず、ちょっと板を歪ませる感じでなんとか固定できた。
ネジは全部M4ワッシャーをつけた。ケース側のネジはインチネジ。

  1. 図面をセロテープで固定。
  2. 金属定規をセロテープで固定してカッターナイフで削る。
  3. 前後に何度も折り曲げる。
で板は切れた。
最初ノコギリで切ろうとしたらすごく大変で、カッターで切れないか思ってググったら2mmまでならいけるとの情報を得てカッターでやってみた。
参考にしたサイトでは裏側からもカッターで削ってたが、裏側には図面がないので表だけ削って折ったら切れた。

使った道具は、
道具
用途
プリンター図面書く
セロテープ図面貼る、定規固定
金属定規カッターガイドに
カッターマット
なくてもいいと思うが
カッターナイフ切る。というか削る
センターポンチ穴位置叩く
電動ドリル穴開ける
クランプx2すのこと端材で板を挟んで折り曲げた
すのこ作業台

作業台持ってなかったんだが、今日行ったホームセンターでちっちゃいすのこが300円ちょいだったんで使えると思って買った。
センターポンチは前にOrange Pi R1のVESAマウンタ作ろうと思って買ったが、素材をクリアファイルにしたんで使わなかったので初使用。AliExpressで買ったオートのやつ。

STM32F042K6T6の基本回路図書いてみた

前回のLチカの際は中華ST-Linkの3.3VをSTM32F042K6T6に直結したが、データシート見るとパスコンがついてる。
実際に使う際はコンデンサつけたほうがいいだろうし、電源周りとか基本の回路図を書いてみた。



VDDは2本あるのかと思ったが、17番ピンはVDDIO2でちょい違うみたいだった。
VDDIO2はPA8からPA15に供給される電源らしい。必須なのか不明だが、17番ピンは他の用途には使えないのでつけとけばいいと思う。
VDDとVDDIO2は共通電源で4.7uFは1個で100nFを別々につければいいものと思ってる。
VDD-VSSは-0.3から4.0の範囲が絶対定格で、2から3.6Vの範囲で起動。
VDDIO2は1.65から3.6V。絶対定格はVDDと同じ。

VDDAはアナログ用の電源で、デジタルと共通でいいと思うがデータシートのコンデンサは10nF+1uFになってる。
VDD-VDDA=0.4が最大絶対定格なんでVDDAは必須だと思う。
最初に失敗した際にはVDDA繋がなかったんで壊したのかもしれん・・・
VDD以上で3.6Vまでを供給するらしい。

NRSTはリセット用のピンで他の用途には使えないが、必須ではないのでリセット不要なら何もつけなくていい。
SWDIOとSWCLKを別用途に使う場合にNRST対応のST-Linkを使えば書き換えが可能と思われるが、中華ST-LinkのNRST端子は機能しないとか・・・

中華ST-LinkはNRSTが利用できないらしいので、23番ピンと24番ピンはSWDIOとSWCLK以外の機能を割り当てないほうがいいと思われる。
23番ピンはSWDIO以外に、PA13、IR_OUT、USB_NOEが利用できる。
24番ピンはSWCLK以外に、PA14、USART2_TXが利用できる。
IRは赤外線?USARTは2個あるみたいだから要らんね。
USB_NOEってのはなんだろ?USB使うのに要るの?


こんな感じですね。
適量のコンデンサあったら次回からつけることにする。

STM32F042K6T6のリセットと電源周り

STM32F042K6T6にNRSTピンがあるけどこれリセットだよね?
昨日のLチカの際は何も接続しなかったけど問題ないのか?
思って調べたが、
やはりNRSTでリセットができるようで、LにしてからHになったタイミングでリセットがかかるぽい?
データシートの 6.3.15 NRST pin characteristics に回路図が記載されてたが、
スイッチと0.1uFのコンデンサを並列にGNDと繋げばリセットが使えるぽい。

ついでにもうちょっとデータシート見てたが、6.1.6 Power supply scheme に電源周りの回路が記載されてる。
VDDとVSSはST-Linkの端子に直結したが、
2x VDD,VSSのところに、2x100nF+1x4.7uFのコンデンサがついてる。
電源の近くに4.7uFをつけて、2個あるVDDピンの近くに100nFをつけたほうが良さそう?
VDDAは10nF+1uFになってる。
VBATは1.65-3.6Vの電池直結になってるが、電池不要ならVDDと同じ電源に直結でいいのかな?

あと、6.2 Absolute maximum ratings のところにVDD-VDDAがMax 0.4と記載されてる。
更に、
All main power (VDD, VDDA) and ground (VSS, VSSA) pins must always be connected to the external power supply, in the permitted range.
常にVDD,VSS,VDDA,VSSAは常に接続しなきゃダメとか。
最初うまく行かなかった際はVDDAとVSSAは何も接続しなかったが、そうするとVDD-VDDAが3.3で許容範囲超えちゃうから壊した?

STM32F042K6T6でLチカ

STM32F042K6T6認識できたんで、とりあえずLED点滅させてみた。

前に失敗したときは公式からダウンロードしたCubeIDEでやろうとしたが、これはEclipse丸ごと入れる感じのアプリぽかったんで、
昨日Eclipse単体でインストールしてプラグインでCubeMXを入れてやろうとしたんだが、なんかやたら重くて使いにくかったんでCubeIDEにした。
が、なんか公式からダウンロードしようとしたら403エラーで落とせなかったんで、ゴミ箱から前に使ったやつを拾ってきてやってみた。

STM32のプロジェクトをSTM32F042K6T6で作成して、
.iocでPA8をGPIO_Outputにして、ピンが余るならPA13とPA14はSWDIOとSWDCLKにしといたほうがいいと思うんでそうした。(SWDIOとSWDCLKを使っちゃうとST-Link使えなくなっちゃうんだよね?)

で、[Project > Generate Code]を押すと[Core > main.c]が更新される。

  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_8);
      HAL_Delay(100);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
USER CODEの無限ループ内をこんな感じに。
HAL_GPIO_TogglePinは出力ピンのHigh,Lowを切り替える。
HAL_Delayはミリ秒?
HALってのはAPIの様だが、どっかにリファレンスがあるのか?ちゃんと読まないとだな・・・

あと、マイコンにつなぐ回路の方は、LEDのVfが2VくらいぽくてST-Linkの3.3Vを使うことにした。
STM32の入出力ピンには25mAまで流せるみたいで、LEDと直列に抵抗を入れると3.3-2=1.3ということで抵抗両端の電圧は1.3V。
100Ωの抵抗を使えば13mAですね。
ってことにした。
LEDと100Ω抵抗を直列に3.3Vと18番ピンの間に。
出力ピンがHなら電源が相殺されて光らない。Lなら電流は流れるわけですね。

main.cの画面がアクティブな状態で[Run > Debug As > STM32...]をクリックするとデバッグが始まる。
と思ったが、「Could not determine GDB version」みたいなエラーが出た・・・
詳細を見ると、libncurses.so.5が見つからない?的な感じだった。
パッケージ検索でncursesを検索するとncurses 6.2-1が入ってた。
6が入ってるけど5じゃないとダメなのね。
というわけで探したが、AURにncurses5-compat-libsがあった。
これ前にAURからCubeIDE入れようとして入れれなかったやつかも・・・
というわけだが、AURのページに入れ方書いてあった。
$ gpg --recv-keys <KEYID - See 'validpgpkeys' array in PKGBUILD>
pacman標準のキーと違うのでインポートしないといけないらしい。
validpgpkeysはPKGBUILDに記載されてた。
が、すぐ下に記載されてたが、
$ makepkg --skippgpcheck
すればキーのインポート不要だったらしい。

ncurses5-compat-libs入れたらそのエラーはなくなったんだが、ST-Linkのファームウェアをアップしろと出た。
前に失敗したときもアップしたが、頻繁にアップデートくるもんなの?

そして、エラー無しでDebugできたんだが、 
HAL_Init();
の行で止まってLチカしない。
この行がブレークポイントになって止まる感じ?
Resume押したらLチカ始まった。

STM32F042K6T6認識した!

前回の記事でSTM32F103C8T6の中華ボードを中華ST-Linkで認識して、再度STM32F042K6T6をとQFP32変換ボードを買って試してみたいと書いたが、
昨日届いたんで今はんだ付けしたが、認識した!

$ sudo st-info --probe
Found 1 stlink programmers
 serial: 413a010032124353354b4e00
openocd: "\x41\x3a\x01\x00\x32\x12\x43\x53\x35\x4b\x4e\x00"
  flash: 32768 (pagesize: 1024)
   sram: 6144
 chipid: 0x0445
  descr: F04x device
↑こんな感じになった。

http://ewarmjp.seesaa.net/article/441952177.html
↑前回の記事書いたあとに見っけたSTM32F042K6T6使ってる人の記事を参考に、
1,5,17番ピンに3.3V
16,32番ピンにGND
23番ピンにSWDIO
24番ピンにSWCLK
で接続。
3.3VとGNDを5本つなぐ必要があるのかわからないんだが、どちらにしろこれらのピンはIO等の機能は当てられないのでつないじゃえば良さそう。
5番はアナログ用みたいだからA/Dコンバータとか使うときだけ変更するんかな?

前回のボードは同様に接続しても認識しなかったんで、はんだ付け失敗か不良品?
ブリッジはないようだったが・・・
まあ、前回半田盛りすぎから吸い取り器で除去したりしたんで、
今回は直接半田線を当てずに、コテ先にハンダをつけてコテ先のハンダをつける感じでやった。そのほうが良さげ。

それと、前回は手持ちのヘッダーピンがQFP変換ボードに挿さらなくてやむを得ずソケットをくっつけたが、
細ピンヘッダを購入してブレッドボードに刺さるようにした。
ピンヘッダのはんだ付けは今回の参考サイトの人がユニバーサル基板を重ねて挿して水平にした状態ではんだ付けしてたんで、真似した。

STM32F103C8T6の中華ボード

STM32F042K6T6が使えなくて試しに買ったSTM32F103C8T6の中華ボード(Blue Pillというらしい)、
届いてから放置してたが、とりあえず中華ST-Linkにつないでみた。
ヘッダピンは付属しているがはんだ付けされていない製品だが、最初からはんだ付けされてて横向きに出てる4ピンヘッダがST-Link用みたい。

ボードの裏面に3V3,SWO,SWCLK,GNDと記載があるので中華ST-Linkにそのままつないだ。
$ sudo st-info --probe
[sudo] user のパスワード:
Found 1 stlink programmers
 serial: 413a010032124353354b4e00
openocd: "\x41\x3a\x01\x00\x32\x12\x43\x53\x35\x4b\x4e\x00"
  flash: 0 (pagesize: 0)
   sram: 0
 chipid: 0x0000
  descr: unknown device
↑ボードを繋がないでst-info --probe

$ sudo st-info --probe
Found 1 stlink programmers
 serial: 413a010032124353354b4e00
openocd: "\x41\x3a\x01\x00\x32\x12\x43\x53\x35\x4b\x4e\x00"
  flash: 131072 (pagesize: 1024)
   sram: 20480
 chipid: 0x0410
  descr: F1 Medium-density device
↑ボードをつないでst-info --probe
認識してるね。

フラットケーブルコネクタ届いた

IS01のキーボードを解析しようと思って買った、0.5mmピッチ20ピンのコネクタを2.54mmピッチに変換する基板届いた。


ケーブルつないでみたがピッタリb

でテスター当てながらボタン押してみたら、3番ピンと7番ピンにつないだ状態で右SHIFT押したら反応した!
のだが、これリバーシブルで裏に1.0mmピッチのコネクタがついてる基板で、IS01のケーブルはひっくり返して装着する仕様になってる。
なので、18番ピンと14番ピンなのね。だが、逆向きにテスタ当てるの難しいから逆側の番号で見ていくか。
逆接も反応するので単純なスイッチぽい。

あと、テスター当てながらボタン押してく方法で解析はできると思うがめんどい。
基板にヘッダーピンソケットつけてマイコン使って解析するか・・・