Orange pi R1用OS作成でSquashfsマウントできた。initramfsなしで。
リードオンリーになっちゃうけど、これで/sbin/init実行できるから/etc/fstabにoverlay書けばいいんじゃないかな？

まずinitramfsを使ってみようと思って、実機の方で作業しようと思ったがBusyBoxのcpioが違っててやり方がわかんなかったので母艦でやった。
こんな感じの作業内容かな？
作業ディレクトリのしたに dev bin mnt を作成。
binにbusyboxをコピーしてシンボリックリンクで sh mount switch_root を作る。
作業ディレクトリの直下に init スクリプトを作る。
initの内容は
/dev にdevをマウントする。
/mnt にrootfsをマウントする。
/mnt にswitch_root で/sbin/init を実行。
て感じかな？
initを実行可能にして作業ディレクトリをinitramfs化する。

てな感じでやってブートしてみてエラーでなかったが、もともとextのrootfsでinitramfsなしでブートできてたからよくわからん。
というわけで、rootfsをSquashfsにして起動してみたがダメ。initramfsなしでブートしてもダメ。
kernelをSquashfs有効にしないで作ってるから当然ｗ

kernel作り直しだが、menuconfigの Miscellaneous filesystems の下にSquashfsあった。
これ有効にしてリビルド。
extのrootfsで起動確認したあとでSquashfsで起動してみたが、initramfsなしで起動できた。
圧縮しても7MBで、u-bootとzImage等で別途5MBくらい必要だから余裕ないね。
今回のリビルドの際に要らないもん消したからzImageは4MB割ってるがあまり削減余地はなさそう。