Xfceにxfce4-taskbar-pluginってのがあるんだが、
これ普通のタスクバーと思ってて試したことなかったがアイコンタスクだわ。

• マウスオーバーでのプレビュー機能はない。
• 開いてるウインドウと開いてないランチャーの見分けが全くつかない。
• パネル幅が50pxを超えると強制的に2列表示になっちゃう。

って点でKDEのIcons-only Task Managerと比べるといまいちだが、
これ使えばXfceでもサイドパネルで妥協できるレベルの使い勝手になりそう。
Archの公式リポジトリにないけど、dockbarxと違って一応Xfceの公式のpluginぽいし。