BuildrootにWebsocketサーバとかないかと思ってmenuconfig眺めてたんだが、tinyhttpdなんてのを発見した。
uhttpdより小さそうなhttpdぽい。

情報少なくてわかりにくいが、
https://sourceforge.net/projects/tinyhttpd/
↑ここのやつだと思うんだが、
ソース眺めてみると、これそのままビルドしたら待受ポートが動的割当のhttpdができあがってport80を指定できないような・・・
それだと使えないな。
CGIはPOSTかクエリ付きか、リクエストファイルに実行権限がついてる場合はCGIになるみたい。